【智能传感与工业自动化实验室】

多相机光学定位系统利用多相机采集的目标物体的光学图像，进行特征提取匹配，获取目标物体三维位置信息。该系统具有精度高，测量范围大的优点，适用于多种场合的定位需求，例如手术机器人，移动机器人等。目前国外NDI Optotrak Certus、 NaturalPoint的OptiTrack以及Vicon的运动跟踪捕捉系列都是利用光学对标记点进行检测，但价格十分昂贵。

泉州装备制造研究所戴厚德研究员领导的课题组在中科院科研装备研制项目以及中国科学院-工业技术研究院两院合作计划的资助下，研发多相机定位系统，此系统使用灵活，既可采用主动式追寻标记点的方式（标记点发射850nm红外光），又可采取被动式追寻标记点的方式，系统采用四个红外增强相机搭载红外光源，配合有可反射红外光的标记小球进行定位追踪。在距离系统1m-2m中60mm³范围测量精度最佳，定位精度误差0.4mm。系统整体测量范围为1.1m³。并且其价格较低，精度还可进一步提升。

目前，该团队目前正将定位追踪处理算法及软件移植于ARM+FPGA的嵌入式核心板卡中，以提高处理速率、减低功耗并且提高系统便携性。同时，该团队还正采用机器学习算法提高系统的定位精度。

相关论文链接：http://ieeexplore.ieee.org/document/7831852/

（戴厚德课题组供稿）